Yoga Nidra wordt ook wel ‘de slaap van de yogi’ genoemd. In deze yogavorm lig je tijdens de hele sessie op je rug (in Savasana). Dit is de meest moeiteloze en evenwichtige rusthouding om tot diepe ontspanning te kunnen komen. Deze houding ken je misschien als de eindontspanning aan het einde van een yogales of wanneer je een bodyscan doet, maar dat is beide niet hetzelfde als Yoga Nidra.

Yoga Nidra wordt vaak verward met een bodyscan, maar is een systematische, vaste volgorde van ervaringen naar de diepere lagen van je bewustzijn waardoor je uiteindelijk aankomt in de zijnservaring waar heling ontstaat. De ervaringen naar de diepere lagen bestaan onder andere uit de rondgang van bewustzijn (dit wordt vaak als bodyscan aangeduid); vitale energieën en adem; sensaties, gevoelens en emoties; ego identificatie, voorstellingen, beelden/symbolen en visualisaties en als laatste gelukservaringen. Bij een bodyscan raak je maar één laag aan, terwijl Yoga Nidra je naar de diepere lagen van jezelf brengt en voorbij gaat aan een diepe slaap, verder dan dromen, naar een volledig bewustzijn. ​​
Yoga Nidra is een systematische aanpak die gebaseerd is op Pratyahara, het terugtrekken van je zintuigen en externe prikkels, maar je luisteren en voelen blijft actief. Met een serie van adem-, lichaams- en bewustzijnstechnieken helpt de verbale begeleiding van de docent je om in een diepere staat van ontspanning, van ‘non-doing’, te komen. Je brengt je lichaam fysiek, mentaal en emotioneel in de diepste ontspanning, terwijl je volledig bij bewustzijn blijft. Je valt niet in slaap bij Yoga Nidra, maar balanceert op een grens tussen een staat van waken en slapen. Het is een vorm van meditatie die je leidt naar onderbewuste lagen van jezelf waardoor je je systeem kunt opschonen. Het zuivert de zenuwbanen naar je hersenen. In de diepste ontspanning kan een helende energie vanuit het lichaam stromen en bevrijd je van de beperkingen van de geest die voorbijgaan aan tijd en ruimte.

Yoga Nidra kan door iedereen beoefend worden. Het kan helpend zijn voor mensen die slecht slapen en lijden aan slaapgebrek. Doordat je tot een diepe staat van zijn afdaalt, kom je tot een diepere verbinding met jezelf en ervaar je een dieper gevoel van vrede en rust. Om niet aan het doel van Yoga Nidra voorbij te gaan, wordt deze vorm beoefend zonder muziek, maar volg je de instructies van de yogadocent. Bij Yoga Nidra val je niet in slaap, maar blijf je bij bewustzijn. Als dit wel zou gebeuren, is dat niet erg. De werking gaat door, maar het is de bedoeling om niet in slaap te vallen. Om het gewenste effect te bereiken is de minimale duur van een Yoga Nidra sessie een half uur tot drie kwartier. Je komt anders niet tot de diepere lagen van jezelf waardoor je systeem ook niet kan herstellen. 45 minuten Yoga Nidra staat gelijk aan drie uur slaap.